探索UR機器人 | UR機器人的安全配置
發布時間：2021-12-02 15:07:46 作者：顯揚科技
UR機器人有一套高級安全系統。根據UR機器人工作空間的特殊特征，安全系統的設置必須在確保UR機器人周邊的所有人員和設備安全的情況下進行配置。應用風險評估定義的設置是集成商必須做的第一件事。
按UR機器人編程按鈕，選擇安裝選項卡，并按一下安全，即可從歡迎屏幕訪問安全配置屏幕。
安全設置包含許多用于限制機器人手臂的活動的限制值，還包含許多可配置輸入和輸出的安全功能設置。它們的定義在安全屏幕的下列子選項卡中：
1.一般限制子選項卡定義了UR機器人手臂的最大力、功率、速度以及動量。當UR機器人手臂擊中人或與環境的某一部分互撞的風險非常高時，這些設置需設置為低值。如果風險較低，更高的一般限制可使機器人活動得更快，對環境施加更大的力。
2.關節限制子選項卡包括關節速度和關節位置限制。關節速度限制指的是每個關節的最大角速度，這一限制用于進一步限制機器人手臂的速度。關節位置限制指的是每個關節允許的位置范圍（在接點空間內）。
3.邊界子選項卡指的是UR機器人TCP的安全板（在科特爾空間內）和工具方向邊界。安全平面既可以配置為UR機器人TCP位置的硬限制，也可以配置為用于激活縮減模式安全限制的觸發器。工具方向邊界為UR機器人TCP的方向設定了一個硬限制。
4.安全I/O子選項卡指的是可配置輸入和輸出的安全功能。例如，緊急停止可配置為一個輸入端。
安全配置設置只能根據集成商執行的風險評估來更改。建議的安全配置更改程序如下：
1.確保更改符合集成商執行的風險評估。
2.將安全設置調整到集成商執行的風險評估所定義的適當水平。
3.確認安全設置已應用。
4.將下面這段話記錄在操作員的手冊中：“在靠近機器人作業前，確保安全配置符合預期。這可以通過檢查PolyScope右上角的校驗和等方式進行驗證。“
如果安全選項卡中有任何文本字段包含無效輸入，安全配置將處于錯誤狀態。指示錯誤狀態的方式很多：
1.屏幕左側的安全文本旁邊顯示紅色錯誤圖標。
2.包含有錯誤的子選項卡的頂部標有紅色錯誤圖標。
3.包含有錯誤的文本字段標記為紅色背景。
如果在有錯誤的情況下嘗試退出安裝選項卡，將顯示提供有如下選項的對話框：
1.解決問題，消除所有錯誤。這將在屏幕左側的安全文本旁邊不再顯示紅色錯誤圖標時可見。
2.恢復上次應用的安全配置。選擇此選項將放棄所有更改，繼續進行所需的操作。
如果在沒有錯誤的情況下退出該選項卡，將顯示提供有以下選項的不同對話框：
1.應用更改并重啟系統。選擇此選項將對系統應用安全配置更改并重啟。注意：這并不表示所有更改都已保存；此時關閉機器人將丟失包括安全配置在內的機器人安裝的所有更改。
2.恢復上次應用的安全配置。選擇此選項將放棄所有更改，繼續進行所需的操作。
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