Franka Emika機(jī)器人開箱分享
發(fā)布時間：2021-10-30 16:37:55 作者：顯揚(yáng)科技
開箱：
收到您的Franka Emika機(jī)器人產(chǎn)品時，無論外包裝有破損，都需要現(xiàn)場開箱拆機(jī)檢查。
產(chǎn)品核對
確認(rèn)到貨之后，請確認(rèn)裝箱內(nèi)容。
標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格Franka Emika機(jī)器人開箱有以下六部分內(nèi)容 :
1. Franka Emika機(jī)器人本體
2. Franka Emika機(jī)器人夾爪（選配）
3. Franka Emika機(jī)器人控制柜
4. Franka Emika機(jī)器人配套線纜
5. Franka Emika機(jī)器人調(diào)試手柄
6. 安裝說明書
Franka機(jī)器人的引導(dǎo)模式有四種：
1.自由運(yùn)動模式（默認(rèn)模式），七個關(guān)節(jié)都可以自由地運(yùn)動；
2.平移模式：會限制機(jī)器人末端的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，只能沿著笛卡爾坐標(biāo)進(jìn)行平移運(yùn)動；
3.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動：機(jī)器人末端只能繞著固定點進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；
4.用戶自定義模式：可以選擇任意坐標(biāo)軸做平移或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；
產(chǎn)品使用
一、如何用Franka機(jī)器人控制夾爪？
Franka機(jī)器人自帶的夾爪可以做很多事情，使用起來非常方便。操作人員可以通過按壓機(jī)械臂控制面板上的工作模式按鈕切換到控制夾爪模式，此時通過按壓控制面板的上下方向鍵，便可以控制夾爪張開或閉合；通過按壓左右方向鍵，可以控制夾爪以步進(jìn)狀態(tài)張開或閉合。
二、如何對Franka機(jī)器人實時操控？
顯揚(yáng)科技的基于多種工業(yè)機(jī)器人的三維機(jī)器視覺系統(tǒng)，可以與Franka機(jī)器人進(jìn)行實時通訊，實現(xiàn)機(jī)器人的引導(dǎo)，工業(yè)檢測和測量等任務(wù)。
Franka Emika機(jī)器人允許通過手柄拖拽引導(dǎo)機(jī)械臂運(yùn)動，不同于以往普通機(jī)械臂通過示教器來控制機(jī)械臂運(yùn)動。Franka Emika機(jī)器人的這種便捷的拖拽引導(dǎo)方式，使得在實現(xiàn)機(jī)械臂與三維機(jī)器視覺設(shè)備之間的手眼標(biāo)定時能夠更加快速高效。
三、操作面板教程
在Franka頂部的操作面板，使用右側(cè)的確認(rèn)按鍵可以保存當(dāng)前的配置，并進(jìn)入下一選項。下方的圓圈按鍵可以記入當(dāng)前的位姿，并打開選中的app控制菜單。左側(cè)的取消按鍵可以取消之前保存的位姿，或退回設(shè)置的上一步。
上方的Pilot模式按鈕可以切換中間的十字按鍵，適用于控制Franka的末端執(zhí)行器或選擇桌面上的app。在保存位姿后進(jìn)入下一步的環(huán)節(jié)中，可以通過操作面板上的左右方向鍵改變參數(shù)的大小。
按壓Pilot模式按鍵，可以將十字按鍵的功能切換至末端執(zhí)行器的控制模式；按壓上下按鍵，可以完全張開或完全閉合夾爪，按壓左右鍵會慢慢張開或夾緊夾爪；再次按壓Pilot模式按鍵即可切換回桌面模式。
每一個app都會有詳細(xì)的操作引導(dǎo)，告訴你每一步需要配置的動作或參數(shù)?？梢酝ㄟ^末端的操作面板，快速切換夾爪或桌面控制。由于軟硬件的強(qiáng)大的緊密配合模式，每一步的操作都可以在顯示器上清晰地展現(xiàn)。
四、ROS控制Franka機(jī)器人抓取木塊運(yùn)動
Franka Emika機(jī)器人不僅支持windows系統(tǒng)而且還支持Linux下的ROS平臺，用戶在ROS上安裝Franka emika機(jī)器人的ROS包后，不僅可以使用相應(yīng)的topic發(fā)送message來控制機(jī)器人和夾爪進(jìn)行運(yùn)動，還能實現(xiàn)Franka機(jī)器人的仿真可視化等功能。
只見安裝了ROS后，操作人員在ROS平臺發(fā)出相應(yīng)的指令，F(xiàn)ranka機(jī)器人開始運(yùn)動，并準(zhǔn)確無誤地抓起木塊，操作人員再次發(fā)出指令，F(xiàn)ranka機(jī)器人即刻放下木塊回到初始位置。
另外ROS的安裝其實也非常簡單，安裝方式一共有兩種：1.直接使用binaty package安裝 2.從source搭建。需要注意的是安裝完成后，libfranka會被安裝到ROS的目錄下。而且安裝ROS時，F(xiàn)ranka支持使用 Kinetic Kame 版、Ubuntu 18.04 以及對應(yīng)的ROS版本 Melodic Morenia。
Franka搭配顯揚(yáng)科技HYPick系統(tǒng)的應(yīng)用案例
以下是Franka搭配顯揚(yáng)科技HYPick系統(tǒng)做的幾個案例：
1.Franka Emika機(jī)器人-抓取單個木條
2.Franka Emika機(jī)器人-抓取單個/多個扳手
另外Franka還可以對多個扳手按預(yù)先設(shè)置好的順序進(jìn)行抓取，過程簡單容易上手。即使是沒有機(jī)器人使用經(jīng)驗的工人，也可以快速地學(xué)習(xí)并且熟練操作。
因此通過Franka機(jī)器人搭配HYPick系統(tǒng)，可以實現(xiàn)對散亂堆疊的物料進(jìn)行準(zhǔn)確抓取。HYPick系統(tǒng)還內(nèi)置智能軌跡規(guī)劃算法，無需擔(dān)心碰撞或奇異點等問題，對反光、暗色等金屬件，緊密貼合或隨意擺放的物件均可有效識別，適用于物料分揀，上下料，加工，傳輸?shù)榷喾N場景。賦能企業(yè)集成高效自動化生產(chǎn)。
顯揚(yáng)科技（hinyeung.com）由香港中文大學(xué)博士團(tuán)隊創(chuàng)建，是國家高新技術(shù)企業(yè)。公司主要研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺系統(tǒng)、智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，目前產(chǎn)品三維采集速度高達(dá)每秒300幀，最高精度亞微米級，已在多個領(lǐng)域成功替代進(jìn)口同類產(chǎn)品。顯揚(yáng)科技產(chǎn)品可實現(xiàn)高效率機(jī)器人引導(dǎo)，以及工業(yè)檢測與測量。顯揚(yáng)科技的產(chǎn)品主要應(yīng)用在物流行業(yè)、汽車行業(yè)、3C行業(yè)，以及對測量精度要求高的精密制造、軍工航天、半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)等。顯揚(yáng)科技目前已累計獲得投資約5000萬人民幣，申請及授權(quán)超過50項知識產(chǎn)權(quán)，產(chǎn)品通過歐盟CE認(rèn)證，已在多個知名企業(yè)得到應(yīng)用。顯揚(yáng)科技與國內(nèi)外知名企業(yè)，如顯揚(yáng)科技已代理UR，F(xiàn)ranka，ABB，遨博，Robotiq等機(jī)器人產(chǎn)品，并推出了基于多種工業(yè)機(jī)器人的三維機(jī)器視覺系統(tǒng)。
