艾利特機(jī)器人示教之插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度
發(fā)布時(shí)間：2022-02-11 11:39:40 作者：顯揚(yáng)科技
一、示教畫面
打開程序文件進(jìn)入程序編輯??，即示教畫面。進(jìn)入示教畫?后，主菜單欄的“程序編輯”和“編輯指令”變?yōu)榭刹僮鳡顟B(tài)。通?顯示區(qū)的底部顯示當(dāng)前文件名、總行數(shù)和當(dāng)前行號(hào)等信息，?菜單欄顯示相應(yīng)的程序編輯選項(xiàng)。每個(gè)程序?件都以 “NOP”開始，以“END”結(jié)束。程序光標(biāo)所在?會(huì)顯示為藍(lán)?。
二、插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度
再現(xiàn)（自動(dòng)）運(yùn)?機(jī)器人時(shí)，決定程序點(diǎn)與程序點(diǎn)之間以何種軌跡的?法叫插補(bǔ)?法。
程序點(diǎn)與程序點(diǎn)之間的移動(dòng)速度就是再現(xiàn)速度。
通常位置數(shù)據(jù)、插補(bǔ)?法、再現(xiàn)速度，這三個(gè)數(shù)據(jù)同時(shí)被記錄到機(jī)器?程序點(diǎn)位中。
● 關(guān)機(jī)插補(bǔ)
在機(jī)器?向?標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)中，在不受軌跡約束的區(qū)間使?。若?關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器?軸，移動(dòng)命令是MOVJ。處于安全考慮，通常情況下，請(qǐng)?關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教第?步。
● 直線插補(bǔ)
?直線軌跡在直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)中移動(dòng)。若?直線插補(bǔ)示教機(jī)器?軸，移動(dòng)命令是MOVL。直線插補(bǔ)常在焊接、搬運(yùn)等作業(yè)中使?。
如圖所示，機(jī)器??腕位置?動(dòng)?邊變化?邊移動(dòng)，?具尖端點(diǎn)的移動(dòng)路徑為直線。
● 圓弧插補(bǔ)
機(jī)器?通過圓弧插補(bǔ)示教的3個(gè)點(diǎn)畫圓移動(dòng)。若?圓弧插補(bǔ)示教機(jī)器?軸，移動(dòng)命令是MOVC。
如圖所示，?圓弧插補(bǔ)示教P1-P3的三個(gè)點(diǎn)。若?關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)?圓弧前的P0，則P0到P1的軌跡?動(dòng)成為直線。
顯揚(yáng)科技專注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺設(shè)備、智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)，使命是“讓人類高效地用好機(jī)器人”。目前，顯揚(yáng)科技自主研發(fā)的三維機(jī)器視覺兼容多種品牌的機(jī)器人并已成功應(yīng)用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業(yè)。此外，顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 、AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人、海康工業(yè)鏡頭 、海康工業(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛普生Epson工業(yè)機(jī)器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機(jī)、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī)、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV、機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密機(jī)械加工服務(wù)。
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