Franka機(jī)器人設(shè)備系統(tǒng)介紹
發(fā)布時(shí)間：2022-03-11 20:00:20 作者：顯揚(yáng)科技
顯揚(yáng)科技作為Franka Emika機(jī)器人代理商，可以提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品，專(zhuān)為研究院、高校等提供優(yōu)惠的科研版Franka機(jī)器人和符合各種場(chǎng)景下的自動(dòng)化解決方案。
安裝示意圖
機(jī)器人傳感器的介紹與用途
扭矩傳感器：用于防碰撞，提供作用力/扭矩反饋，可使用扭矩控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)
位置傳感器：反饋機(jī)械臂的位置信息，在拖動(dòng)示教中有應(yīng)用。
Franka機(jī)械臂
安裝后效果如下圖
控制器示意圖
指示燈
注意：
指示燈如果不是白色的時(shí)候，不能使用示教模式拖動(dòng)機(jī)械臂，否則因此而造成的機(jī)械臂損壞，廠家不負(fù)責(zé)，據(jù)Franka機(jī)械臂負(fù)責(zé)人稱(chēng)，90%的機(jī)械臂損壞都是由于操作人員沒(méi)有按正確的方法拖動(dòng)機(jī)械臂引起的。
當(dāng)指示燈為紅色時(shí)表示出現(xiàn)錯(cuò)誤，可能是機(jī)械臂的某些關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到極限位置了，此時(shí)不能再拖動(dòng)機(jī)械臂，應(yīng)該重啟機(jī)械臂，然后注意操作，避免再次發(fā)生。
機(jī)器人整體可完成的功能
1.可以控制抓取的作用力的大小來(lái)抓取物品；
2.可讀取機(jī)械臂的狀態(tài)獲取當(dāng)前的位置，力矩等信息。
3.通過(guò)關(guān)節(jié)角度、速度，笛卡爾位置、速度或關(guān)節(jié)力矩中的一種方式來(lái)控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；
網(wǎng)頁(yè)控制介紹
打開(kāi)Google瀏覽器輸入robot.franka.de進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)控制
注意：使用Franka的時(shí)候，要先解鎖關(guān)節(jié)，即點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)鎖”處的解鎖按鈕。
FCI介紹
使用注意事項(xiàng)：
（1）使用FCI時(shí)需先設(shè)置機(jī)械臂控制箱的IP，點(diǎn)擊設(shè)置，選擇網(wǎng)絡(luò)，把
DHCP Client的勾選框去掉，輸入IP和掩碼；
（2）使用FCI時(shí)需將網(wǎng)線接到控制箱的接口上，然后用網(wǎng)頁(yè)打開(kāi)上面設(shè)置
的IP；
（3）如果franka的版本在4.2及以上，那么使用FCI控制的時(shí)候
需要先激活FCI。
1.環(huán)境搭建：
系統(tǒng)：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理機(jī)安裝不要用虛擬機(jī)
ROS安裝參考網(wǎng)站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安裝franka_ros：sudo apt install ros-melodic-franka-ros ros-melodic-libfranka
安裝完real-time-kernel后關(guān)閉安全啟動(dòng)，reboot并進(jìn)入ubuntu 高級(jí)選項(xiàng)，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)有了剛剛安裝的實(shí)時(shí)內(nèi)核，enter 啟用該內(nèi)核(不帶有recovery mode字樣的那一個(gè))，開(kāi)機(jī)后uname -r查看當(dāng)前系統(tǒng)內(nèi)核。
官網(wǎng)環(huán)境搭建教程：https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html
2.franka_ros介紹：
franka_ros 是基于libfranka封裝出來(lái)的ros包
https://frankaemika.github.io/docs/franka_ros.html
3.libfranka
libfranka是franka提供的可用于windows下使用的接口，要自己下載編譯。
https://frankaemika.github.io/docs/libfranka.html
4.Franka論壇介紹：
網(wǎng)站：https://world.franka.de/resources
5.Franka機(jī)器人相關(guān)網(wǎng)站
FCI document：https://frankaemika.github.io/docs/index.html
（該網(wǎng)站內(nèi)包括franka官方的安裝教程，以及FCI接口簡(jiǎn)介和一些常見(jiàn)問(wèn)題的處理）
libfranka的接口詳情：https://frankaemika.github.io/libfranka/
libfranka源碼：https://github.com/frankaemika/libfranka
franka_ros源碼：https://github.com/frankaemika/franka_ros
franka技術(shù)支持：https://frankaemika.github.io/
franka world:https://world.franka.de/
顯揚(yáng)科技專(zhuān)注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺(jué)設(shè)備、智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)，使命是“讓人類(lèi)高效地用好機(jī)器人”。目前，顯揚(yáng)科技自主研發(fā)的三維機(jī)器視覺(jué)兼容多種品牌的機(jī)器人并已成功應(yīng)用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業(yè)。此外，顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 、AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人、海康工業(yè)鏡頭 、海康工業(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛(ài)普生Epson工業(yè)機(jī)器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤(pán)、robotiq腕部相機(jī)、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī)、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV、機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密機(jī)械加工服務(wù)。
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