UR3/UR5機器臂讓我們的生活更“智能”
發布時間：2021-06-24 16:12:13 作者：顯揚科技
注：文章來源微信公眾號"讀芯術“中《CNCC2019 panel2：如何讓智能機器人更“智能”》
劉永進是清華大學計算機系長聘教授，他給我們帶來的報告主題是：UR3/UR5機器臂的一些智能應用。
報告中，他介紹了課題組在機器人手臂智能應用方向的一些工作。包括機器人輔助3D打印系統RoboFDM，一套生物3D打印原型系統和一套植物基因表型采集的多臂系統等。
他表示，RoboFDM 3D打印系統可以將模型分解為無支撐部件，不僅可以打印復雜的模型，而且可以應用于低成本的四軸打印設備中。
具體的解決方案有：通過打印方向動態變化，多向=離散，多軸=連續，變得更靈活，更精確。
具體算法步驟如下：
步驟1：基于形狀分析的粗分解
步驟2：序列規劃
步驟3：使用可打印約束進行微調
此外，他還提出約束條件：可印刷性，存放材料時無碰撞。
Cons.1:分隔平面之間沒有交點
Cons.2:所有的分離面都必須朝上
并且需要一定有效支持，觀察過程中，對于非零虧格模型，很難確定支持自由體積分解。需要更通用的方法，遵守分解準則。
劉永進展示了生物3D打印原型系統通過在血管支架上打印干細胞得到的一些令人鼓舞的結果，極大推動醫療技術發展。
而在農業自動化的應用上，他表示課題組提出了一種新的多臂系統，其中多個機器人臂可以根據我們基于深度學習的規劃器的軌跡同時執行任務。今天，他主要給我們介紹了UR3/UR5機器臂的具體的一些智能應用方面與成果，具體的研究工作發表在ACMSIGGRAPH, ICRA, IROS, IEEE T-ASE等國際著名會議期刊。大家有興趣可以選擇瀏覽。
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