庫卡機器人減速機異響分析
發布時間：2021-07-13 15:08:38 作者：顯揚科技
設計原因及對策
1.庫卡機器人使用的RV減速機內部齒輪精度等級設計時，設計者往往從經濟因素考慮，盡可能比較經濟的確定齒輪精度等級，忽略精度等級是齒輪產生噪聲與側隙的標記。美國齒輪制造協會曾通過大量的齒輪研究，確定高精度等級齒輪比低精度等級齒輪產生的噪聲要小的多。因此在條件允許的情況下，應盡可能提高齒輪的精度等級，這樣既能減少傳動誤差又可減小噪聲。
2.RV減速機內部齒輪寬度-在RV減速機傳動空間允許時，增加齒輪寬度可以減少恒定扭矩下的單位負荷。降低輪齒撓曲，減少噪聲激勵，從而降低傳動噪聲。德國H奧帕茲的研究表明，扭矩恒定時，小齒寬比大齒寬噪聲曲線梯度高。同時增長齒輪寬度還能加大齒輪的承載能力，提高RV減速機的承載力矩。
3.RV減速機內部齒輪的齒距和壓力角-小齒距能保證有較多的輪齒同時接觸齒輪，減少單個齒輪撓曲降低傳動噪聲提高傳動精度。較小的壓力角由于齒輪接觸角和橫向重疊比都比較大因此運轉噪聲小、精度高。
4.選擇正確合理選擇變位系數-選擇正確合理選擇變位系數不但可以湊合中心距避免齒輪根切，保證滿足同心條件，改善齒輪的傳動性能和提高其承載能力，及提高齒輪的使用壽命，還可以有效控制側隙、溫升與噪聲。在閉式齒輪傳動中，對于硬齒面硬度350HBS的齒輪，其主要失效形式是齒根疲勞折斷。這種齒輪傳動設計一般是按彎曲疲勞強度來進行的，在選擇變位系數時，應保證使相嚙合的輪齒具有相等的彎曲強度。對于軟齒面硬度350HBS的齒輪，其主要失效形式是疲勞點蝕。這種齒輪傳動設計一般是按接觸疲勞強度來進行的，在選擇變位系數時，應保證使盡可能大的接觸疲勞強度與疲勞壽命。
合理選擇變位系數的限制條件有:
①保證被切齒輪不發生根切
②保證齒輪傳動的平穩性重合度必須大于1一般要求大于1.2
③保證齒頂有一定厚度
④一對齒輪嚙合傳動時，如果一輪齒頂的漸開線與另一輪齒根的過渡曲線接觸，由于過渡曲線不是漸開線，故兩齒廓在接觸點的公法線不能通過固定的節點，因而引起傳動比的變化還可能使兩輪卡住不動，這種過渡曲線干涉在選擇變位系數時必須避免。
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