庫卡機(jī)器人自動上下料機(jī)器人及其末端夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計
發(fā)布時間：2021-07-13 18:32:37 作者：顯揚(yáng)科技
機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計
KUKA輪胎裝卸機(jī)器人采用圓柱型工業(yè)機(jī)器人，直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力，能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。機(jī)器人具有三個自由度，即兩個移動副、一個旋轉(zhuǎn)副：底座與其他部分之間為移動副、腰部與底座間為旋轉(zhuǎn)副、小臂與大臂之間為移動副。
機(jī)器人末端夾持機(jī)構(gòu)的設(shè)計
機(jī)器人本體為機(jī)器人末端夾持機(jī)構(gòu)運(yùn)動到定點(diǎn)的基礎(chǔ)，而機(jī)器人手爪（末端夾持機(jī)構(gòu)）機(jī)器人勝任預(yù)期任務(wù)的基礎(chǔ)，因此設(shè)計三套機(jī)構(gòu)：內(nèi)撐機(jī)構(gòu)用于完成抓取和定型、下壓機(jī)構(gòu)用于完成生胎安放、外推機(jī)構(gòu)和內(nèi)撐機(jī)構(gòu)共同完成成品胎抓取。
內(nèi)撐結(jié)構(gòu)的設(shè)計
由于必須使輪胎內(nèi)徑完全與夾持機(jī)構(gòu)相接觸，所以通過內(nèi)撐力使輪胎定型。內(nèi)撐機(jī)構(gòu)由五個相同的連桿機(jī)構(gòu)組成，并呈圓形排列。每個連桿機(jī)構(gòu)由三個連桿組成，但機(jī)構(gòu)曲柄由一圓盤代替，因此可視為一個四連桿機(jī)構(gòu)。
下壓結(jié)構(gòu)的設(shè)計
內(nèi)撐結(jié)構(gòu)抓起輪胎之后，其中的五個圓弧會構(gòu)成一個整圓與輪胎內(nèi)徑完全接觸。當(dāng)輪胎運(yùn)送至模具上方后，氣缸收縮，此時由于生胎較為柔軟，會立即變形，無法順利進(jìn)入模具。因此設(shè)計下壓機(jī)構(gòu)，用一個雙滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水平方向運(yùn)動與豎直方向運(yùn)動的轉(zhuǎn)換。
外推機(jī)構(gòu)的設(shè)計
外推機(jī)構(gòu)由三組推手組成，每組推手有兩個推動裝置。其中一個由氣缸推動直接前進(jìn)；另一個由氣缸、平行四邊形機(jī)構(gòu)、雙滑塊機(jī)構(gòu)組成，沿橢圓曲線作平動。控制兩個推動裝置動作的時序，可以完成抓取任務(wù)。
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