庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)
發(fā)布時(shí)間：2021-07-14 16:28:47 作者：顯揚(yáng)科技
現(xiàn)在，越來越多的機(jī)器人進(jìn)入那些“百姓”企業(yè)，企業(yè)在歡慶的同時(shí)，也盤算著自己心里的“小九九”——機(jī)器人的控制系統(tǒng)性能如何呢？
就目前來講，業(yè)界尚沒有專門針對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的性能測試標(biāo)準(zhǔn)，在機(jī)器人行業(yè)，提到性能規(guī)范，一般是針對(duì)整機(jī)而言。評(píng)價(jià)工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能的指標(biāo)有很多，基于不同的的設(shè)計(jì)目的以及用途，其整機(jī)配件搭配、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及參數(shù)調(diào)整也有所差異，控制系統(tǒng)只是其中的一個(gè)環(huán)節(jié)，發(fā)動(dòng)機(jī)（伺服電機(jī)）、變速箱（減速器）、底盤/懸掛（結(jié)構(gòu)件）等對(duì)機(jī)器人整體的性能都有很大的影響。
所以，要做機(jī)器人的性能測試還是很復(fù)雜滴。不過，國標(biāo)《GB/T12642-2001工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》中已經(jīng)有針對(duì)十幾種機(jī)器人的性能指標(biāo)的界定標(biāo)準(zhǔn)，其中經(jīng)常提到的有三種：重復(fù)定位精度、位姿精度、軌跡精度。那么，我們想單獨(dú)測試機(jī)器人的控制系統(tǒng)該用哪種好呢？
一般來說，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的性能可以由機(jī)器人的位姿精度和軌跡精度來間接表示。
位姿精度（PoseAccuracy）
機(jī)器人的位姿精度一般指位姿重復(fù)度。
機(jī)器人的位姿是指機(jī)器人相對(duì)于某一參考坐標(biāo)系的位姿，其重復(fù)位姿精度是機(jī)器人的一項(xiàng)重要的技術(shù)指標(biāo)，該指標(biāo)集中反映機(jī)器人的機(jī)電性能和使用效果，即機(jī)器人對(duì)同一指令位姿從同一方向重復(fù)響應(yīng)n次后實(shí)到位姿的一致程度。
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