怎么用ROS驅(qū)動FRANKA機器人？
發(fā)布時間：2021-08-28 14:11:49 作者：顯揚科技
Ros節(jié)點是Franka機器人控制系統(tǒng)中的一個功能單元，那么如何用Ros驅(qū)動Franka機器人呢？
用Ros驅(qū)動Franka機器人，最重要的當(dāng)然是“接口”。“接口”作為機器人的傳輸通道，如何將ROS生成的程序數(shù)據(jù)傳輸給真實的機器人才是關(guān)鍵，F(xiàn)ranka機器人通過MoveIt!核心節(jié)點的接口，快速生成由一系列關(guān)節(jié)空間的位置組成的運動軌跡，最終到達所設(shè)定的目標(biāo)位置。
使用下面這一條指令即可啟動：
roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false
其中由于沒有及時更新的原因可能會導(dǎo)致編譯錯誤，參照github最新代碼在panda_control_moveit_rviz.launch中加入：
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>
顯揚科技（hinyeung.com）由香港中文大學(xué)博士團隊創(chuàng)建，是國家高新技術(shù)企業(yè)。公司主要研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機器視覺系統(tǒng)、智能工業(yè)機器人系統(tǒng)，目前產(chǎn)品三維采集速度高達每秒300幀，最高精度亞微米級，已在多個領(lǐng)域成功替代進口同類產(chǎn)品。顯揚科技產(chǎn)品可實現(xiàn)高效率機器人引導(dǎo)，以及工業(yè)檢測與測量。
顯揚科技的產(chǎn)品主要應(yīng)用在物流行業(yè)、汽車行業(yè)、3C行業(yè)，以及對測量精度要求高的精密制造、軍工航天、半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)等。顯揚科技目前已累計獲得投資約5000萬人民幣，申請及授權(quán)超過50項知識產(chǎn)權(quán)，產(chǎn)品通過歐盟CE認證，已在多個知名企業(yè)得到應(yīng)用。顯揚科技與國內(nèi)外知名企業(yè)，如顯揚科技已代理UR，F(xiàn)ranka，ABB，遨博，Robotiq等機器人產(chǎn)品，并推出了基于多種工業(yè)機器人的三維機器視覺系統(tǒng)。顯揚科技是Franka的服務(wù)商，可以提供Franka購置等服務(wù)。詳詢：18670025215（丁先生）
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