UR機器人代理商—UR機器人的移動選項卡
發布時間：2021-12-07 15:29:38 作者：顯揚科技
在該屏幕，可通過平移/旋轉UR機器人工具或逐個移動UR機器人關節來直接移動（緩慢移動）UR機器人手臂。
按住任何移動工具箭頭以特定方向移動機器人手臂。
•平移箭頭（上部）按所指示的方向移動機人工具末梢。
•旋轉箭頭（下部）按所指示的方向改變機器人工具的方向。旋轉點即工具中心點(TCP)，也即位于機器人手臂末端，提供機器人工具特征點的點。TCP，在圖中以藍色小球表示。
如果UR機器人TCP的當前位置距離安全或觸發平面很近，又或者UR機器人工具的方向接近工具方向邊界限值，則會顯示相鄰邊界的3D成像。
注意：如果UR機器人正在運行程序，邊界限值可視化將被禁用。
安全平面以黃黑色呈現，帶有一個表示安全平面正常的小箭頭，指出安全平面上允許放置機器人TCP的一側。觸發平面以藍綠色呈現，帶有一個指向平面一側的小箭頭，在該側，標準模式限值激活。工具方向邊界限值以錐體呈現，帶有一個指示UR機器人工具當前方向的矢量。錐體內側代表工具方向的允許區域（矢量）。
當UR機器人TCP不再接近限值時，3D成像消失。如果TCP侵犯邊界限值或接近邊界限值，則成像會變成紅色。
在UR機器人字段左上角的特征下，可定義如何參照視角、機座或工具特征控制UR機器人手臂。
注意：要獲得控制UR機器人手臂的最佳感覺，可選擇視角特征，然后使用旋轉箭頭更改3D圖像的查看角度，以符合查看真實機器人手臂的視角。
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